Miasto jest jednym z młodszych w Estonii, a jego historia sięga roku 1784. Võru powstało nie w wyniku rozwoju wcześniej istniejącej wsi, ale od podstaw na podstawie zarządzenia Katarzyny II. Układ urbanistyczny charakteryzujący się bardzo regularną siatką ulic oraz drewniane domy zachowały się w niezmienionej formie do dzisiaj. W centrum miasta znajdują się dwie świątynie – ufundowany przez carycę luterański kościół św. Katarzyny oraz zbudowana w XIX w. barokowa cerkiew pod tym samym wezwaniem. Klasycystyczny kościół charakteryzuje się fasadą o kształcie kwadratu. Jego wieżę dzwonniczą w XIX w. ozdobiono zegarami.

Võru ma duże znaczenie dla estońskiej kultury. W XIX w. żył tutaj twórca eposu Kalevipoeg – Friedrich Reinhold Kreutzwald. W jego dawnym domu utworzono muzeum jego imienia. Instytucją kultury wartą zainteresowania jest Dom Kultury Kannel, w którym swoją siedzibę mają Teatr Miejski, kino oraz galeria sztuki. Innym wkładem w zachowanie kultury i tożsamości narodowej były silne tradycje, które do dziś kultywowane są m.in. w czasie festiwalu folklorystycznego. Międzynarodowe święto folkloru odbywa się co roku w lipcu, a program obejmuje koncerty, występy tancerzy oraz warsztaty rękodzieła.

Urozmaiceniem estońskiej kultury jest także dialekt języka estońskiego – võro kiil, który ubiega się o status języka regionalnego. Posługują się nim mieszkańcy miasta i okolicznych gmin. Dialekt różni się od estońskiego do tego stopnia, że czasem nawet Estończykom trudno go zrozumieć. Co dwa lata odbywa się festiwal pieśni, podczas którego chóry występują w tradycyjnych strojach i wykonują utwory jedynie w języku regionalnym.

Miasto jest niewielkie, więc najlepiej zwiedzać je pieszo. Oprócz wspomnianych wcześniej zabytków i instytucji kultury należy przespacerować się drewnianą dzielnicą aż do Jeziora Tamula. Drewniane domy zachowały się w różnym stanie – niektóre zostały w ostatnich latach wyremontowane, ale na innych nadal można dostrzec ślady historii w postaci starych szyldów. Latem, jezioro zachęca do kąpieli ciepłą wodą oraz bardzo ładną i zadbaną plażą miejską. Z położonego w pobliżu podwieszanego mostu o długości 100 metrów rozciąga się panorama miasta. Spacerując w kierunku zachodnim w ciągu 20 minut można dotrzeć do większego Jeziora Vagula.

Nad Jeziorem Tamula można popracować nad kondycją, korzystając ze sprzętu rekreacyjnego. Istnieje możliwość wypożyczenia łódek i kajaków. Võru położone jest w pobliżu Wysoczyzny Haanja, dzięki czemu w regionie panują doskonałe warunki do uprawiania sportów. Latem warto wybrać się na wędrówkę pieszą lub rowerową, a zimą na narty biegowe lub zjazdowe. Poznając region nie można zapomnieć o najwyższej górze Estonii i wszystkich republik bałtyckich – Suur Munamägi. Mierzy ona 318 metrów i porośnięta jest lasem sosnowym. Na jej szczyt, na którym znajduje się niemal 30-metrowa wieża obserwacyjna, prowadzą wygodne ścieżki. Rozciąga się stąd widok na mozaikę lasów, pól i jezior. W pogodne dni dostrzec można tereny Rosji i Łotwy.