Die Kulturschicht der Siedlung Rõuge verbarg  Ruinen mehrerer Wohngebäude und reichlich Funde an Haushaltsgegenständen in sich. Jünger als die Siedlung ist die im westlichen Teil der natürlichen Landzunge begründete Burg mit Wohngebäuden, aber heute sind nur die Endwälle der Burg mit den vor diesen liegenden Gräben sichtbar. Die Menschen der mittleren Eisenzeit ernährten sich im südöstlichen Teil Estlands hauptsächlich vom Schwenden, die Viehzucht war weniger entwickelt. Unter dem Fundmaterial in Rõuge finden sich auch Beispiele von Werkzeugen der hiesigen Handwerker, die Funde kann man im Museum des Landkreises Võru sehen.

Als Kirchspiel wurde Rõuge erstmalig 1613 erwähnt. Die Ortschaft entstand in heutiger Form im 19. Jahrhundert.