Erastvere on Põlva alueen vanhimpia asuinalueita. Erastveressa on säilynyt vanha kartanopuisto, jossa kasvaa Viron korkein lehmus, korkeus 35 metriä. Puiston keskelle, entisen Marie-kirkon perustuksiin on rakennettu Saksan paronien von Ungern-Stembergien -suvun kappeli, jolle on annettu nimi suvun viimeisen Virossa syntyneen jäsenen mukaan; Gerhard. Puiston vieressä sijaitsee upea Erastvere-järvi, jossa on hyvä uida sekä telttailla rannalla. Erastvere-järven koilliskulmasta alkaa Ahja-joki.