Ülenurmen ritarikartano (Üllenorm) esiintyy lähteissä ensimmäisen kerran vuonna 1646, jolloin sotilas Bernhard Bousselberg sai kartanon Ruotsin kuningaskunnalta vaihtokauppana kivitaloa vastaan Tartossa. Puiston ja herraskartanon perustaja saattoi olla kreivi Cancrin, Ülenurmen kartanon omistaja vuosina 1856-1883.

Kartano on kulkenut omistajalta toiselle ja pääasialliseksi tulonlähteeksi on ollut vilja.

1970-luvun alussa entisen Ülenurmen kartanokeskuksen lukuisat kivirakennukset luovutettiin Viron maatalousmuseolle, joka avattiin vierailijoille vuonna 1981. Vierailu museossa on maksullinen. Kokonaisuuteen kuuluvat huvimaja, kyläkeinu ja hevostallit.